Ардуино контроллер поворотки

[RC3UE]

Делал такое,на заднем конце вала сельсина делал легкую секторную шторку ,которая перекрывала проход светового потока между светодиодом и фотодатчика в нужном секторе ,тем самым тормозя движения поворотки. Применял в то время оптический узел от мышки.

Это то же самое первое, что мне пришло в голову.
НО! Один нерешаемый (для меня) вопрос - как "объяснить" ардуине, "с какой стороны" (против часовой, или наоборот) прилетел алярм?
И соответственно - в какую сторону запускать "обратку"?

Мы  на UA3R сделали так. На ось сельсин-приемника приклеили магнит и поставили в качестве датчика AS5045.

Аналогичный вопрос..
И очень бы хотелось увидеть код (участок кода) скетча, обрабатывающий этот момент.

[UA3RAW Андрей]

И очень бы хотелось увидеть код (участок кода) скетча, обрабатывающий этот момент.

В rotator_features.h  разрешить:
#define FEATURE_AZ_POSITION_HH12_AS5045_SSI
#define OPTION_AZ_MANUAL_ROTATE_LIMITS   // this option will automatically stop the L and R             
commands when hitting a CCW or CW limit (settings                                                                        are AZ_MANUAL_ROTATE_CCW_LIMIT, AZ_MANUAL_ROTATE_CW_LIMIT)


При использовании аппаратного датчика (концевика):
#define FEATURE_LIMIT_SENSE
В rotator_pins.h установить ногу, на которой будет концевик.
#define az_limit_sense_pin 0 // input - low stops azimuthal rotation

В rotator_settings.h:
#define AZIMUTH_STARTING_POINT_DEFAULT 0 
#define AZIMUTH_ROTATION_CAPABILITY_DEFAULT 359
// Settings for OPTION_AZ_MANUAL_ROTATE_LIMITS
#define AZ_MANUAL_ROTATE_CCW_LIMIT 0  // if using a rotator that starts at 180 degrees, set this to something like 185
#define AZ_MANUAL_ROTATE_CW_LIMIT 359  // add 360 to this if you go past 0 degrees (i.e. 180 CW after 0 degrees = 540)

[RC3UE]

Андрей, спасибо за внимание, но к сожалению, это не то, что нужно..
Дело в том, что я не собираюсь повторять контроллер K3NG. Поэтому, define мне в данном случае не помогут..
Мне нужен всего лишь алгоритм обработки ситуации "прохождения через ноль". И кусочек кода его реализации.
Для использования в своём проекте, более простом и с другим функционалом.

Посмотрел весь код K3NG - увы, самостоятельно мне не выцепить из него необходимое..

Я наверное, зря задал вопрос в этой теме. Возможно, надо было создать новую, но уж очень подходящая показалась..

[RM5P]

НО! Один нерешаемый (для меня) вопрос - как "объяснить" ардуине, "с какой стороны" (против часовой, или наоборот) прилетел алярм?

Если проблема понять, с какой стороны достигнут предел вращения и нет абсолютного энкодера, то учитывайте в коде, какая кнопка в данный момент нажата.

У K3NG, если в качестве датчика используется геркон (нет однозначного понимания направления вращения) импульсы с геркона считаются только в случае нажатия кнопки направления вращения.
Вам надо сделать что-то похожее, так как данные с сельсина вы не получаете в ардуино.

[RC3UE]

Если проблема понять, с какой стороны достигнут предел вращения и нет абсолютного энкодера, то учитывайте в коде, какая кнопка в данный момент нажата.

Спасибо! Решение одной половины проблемы есть.
А как решить вторую?
Например, в момент прихода поворотки в точку "алярма", произошло аварийное отключение питания.
Или банально выключил всё "хозяйство" и ушёл спать, позабыв вернуть антенну в "предаварийное положение".
Как тут быть? Сохранять во внешней памяти последнее состояние кнопок поворота и статус датчика?
Или как-то пооригинальнее возможно сиё решить? Да и тут, мне кажется, есть подводные камни..

...так как данные с сельсина вы не получаете в ардуино.

Это да. Но если воспользоваться вариантом, который предложил UA3RAW (датчик на AS5045), то наверное возможно и абсолютное значение направления антенны можно получить в любой момент.
Или я ошибаюсь?
Правда, для меня этот вариант тоже вряд ли подъёмен в плане самостоятельного написания обработчика для AS5045.
Учитывая то, что про него я узнал всего лишь несколько часов тому назад..

[Bogdan]

Всем  привет. 
Делаю балконный вариант  поворотки пока на UNO для работы через спутники. Привод - двуоссевая поворотка для камеры наблюдения. Моторы на 220в. В качестве датчиков  многооборотные резисторы c Алиэкспресс  на 10 ком типа Bourns. Так вот,  после  калибровки  имеется несовпадение показаний  ардуины  и реального угла азимута. Тему читал, но внятного ответа для себя не получил.
Подскажите как с этим  бороться.   
Заранее признателен.   

[RM5P]

Как тут быть? Сохранять во внешней памяти последнее состояние кнопок поворота и статус датчика?

Видимо да, я с ходу вариантов не вижу. Только писать не статус кнопки а последние направление вращения. Подводный камень тут в ресурсе записи данных в энергонезависимую память arduino. Он там критически мал. Придется ставить внешнюю память.

По поводу AS5045. На самом деле там все очень не сложно. Минимального умения читать datasheet и программирования должно хватить. Я писал обработчик для похожей микросхемы только с интерфейсом I2C. Давно это было, лет 7 назад, подробностей уже не помню, но чего то сильно сложного не помню.
А с SPI интерфейсом еще проще должно быть.

[RM5P]

В качестве датчиков  многооборотные резисторы c Алиэкспресс  на 10 ком типа Bourns. Так вот,  после  калибровки  имеется несовпадение показаний  ардуины  и реального угла азимута.

На сколько именно не совпадает? Я вижу две причины которые могут быть, это нелинейность резистора или шаг АЦП ардуино (там всего 254 отсчета). Какую точность вы хотите получить и какая получается?

[Bogdan]

Спасибо что откликнулись
Ну если 250  выборок то  точность как я понимаю  получается  1.44*.
Вчера весь вечер убил на калибровку. Север принял за точку отсчета  и калибровал по процедуре много раз описанной. O enter <180*ccw-enter-F>cw 360*(возвращаюсь к точке 180*, но с противоположной стороны)-enter.   В итоге даже крайние точки калибровки  сохраняются  не правильно?  Чуть позже приду домой  и опишу поточнее.   

[RC3UE]

Видимо да, я с ходу вариантов не вижу. Только писать не статус кнопки а последние направление вращения.

Ну да, именно так. Неправильно выразился.. Ну и плюс статус датчика.
Вот только пока не могу сходу сообразить, флаг какого "направления"  изначально (после заливки прошивки, до первого включения) писать в память?
Вроде как безразлично.. Или всё же будет необходимо три флага: "первый старт", "влево", "вправо"?

Подводный камень тут в ресурсе записи данных в энергонезависимую память arduino. Он там критически мал. Придется ставить внешнюю память.

Ну с этим (внешняя память) проблем у меня как раз и не предполагается, т.к. в конструкции предполагается наличие "часов" DS3231, которые имеют на борту память 24С32.
Процедуру работы с памятью я надеюсь осилить. Путём "плагиата" из другого кода.

По поводу AS5045. На самом деле там все очень не сложно. Минимального умения читать datasheet и программирования должно хватить.

А вот с этим,увы, проблема..
Да и наверное, учитывая наличие сельсинов, ни к чему оно мне будет.
Лишнее усложнение конструкции и напряжение мозга, который уже давно работает со скрипом.
Отполировать и доработать готовое, возможно и смогу, а вот создать с нуля.. Увы, уже не по силам..
Полагаю, что "фотодатчика" будет вполне достаточно.

[RM5P]

Вроде как безразлично.. Или всё же будет необходимо три флага: "первый старт", "влево", "вправо"?

Уж точно все равно при первой заливки прошивки. Так как при первом же нажатии на кнопку он изменится на правильный.
И вообще, поставьте два датчика со смещением и шторку пошире. Чтобы она перекрывала оба датчика в конечном положении. У вас будет чуть больше 360 градусов, зато не надо морщить мозг над алгоритмом учета направления движения. Достаточно будет отслеживать последовательность срабатывания.
Можно вообще на жесткой логике без микропроцессоров реализовать.

[RC3UE]

И вообще, поставьте два датчика со смещением и шторку пошире. Чтобы она перекрывала оба датчика в конечном положении.

Ну да, от старой компьютерной мыши, например. Там как раз два фотодиода.
А как посоветуете обрабатывать сигнал с датчиков в ардуине?
Прицепить на прерывания, или будет достаточно тупо опрашивать в loop?
Примером кода обработчика можете поделиться, или ссылкой откуда его выдрать?

[UA4FQH]

Ставлю концевики, так сделано во всех поворотках. Это независимый узел от контроллера.  Например,  залипли контакты у реле приводов у вашей аурдины, и поехали.  Смотрите схему  поворотки  YAESU.  Там всё понятно.                                             
                                                                                                                                                         73. Олег

[RM5P]

А как посоветуете обрабатывать сигнал с датчиков в ардуине?

Я стараюсь вешать на прерывания.
Это не сложно, зато не думаешь, что там в loop может затормозить.

[RM5P]

Примером кода обработчика можете поделиться,

Обработчика чего?