4. Где то в Перми делают гирокомпасы (небольших габаритов) для подводных лодок, которые показывают не только курс но и диферент и крен (в нашем случае элевация). Может кто подскажет?
На любом судне гирокомпас всегда корректируют по магнитному компасу. Если датчик, который я применил, тоже периодически проверять, хотя бы раз в неделю и в случае если он сбился в программе просто сделать поправку получается вполне удобное решение. Применительно к антенной мачте гирокомпас придется калибровать каждый раз когда на него подается питание. Либо он у Вас не выключается совсем как на подводной лодке, либо та самая поверка каждый день, отличается только стоимость решения.
Я не знаю как устроен пермский гирокомпас, но подобные приборы в авиации имеют питание 110в 400гц и выход у них аналоговый, там реохорды стоят. Небольшие габариты и масса по меркам подводных лодок несопоставимы, на мой взгляд, с радиолюбительскими антеннами и мачтами и тем более стоимостью такого изделия. Самый маленький из авиационных гироскопов который я держал в руках весил около 6 кг, был в диаметре около 15см и высотой около 25см от самолета Л-29. Могу, конечно, сильно заблуждаться.
А вот на основе нескольких GPS приемников одинаковых эксперименты проводил. Решение позаимствовал у аналогичного изделия Kodan. Только у них Главная линия(ГЛ - отрезок между центрами антенн) 500 мм, а я делал примерно 3000мм. Почему примерно, потому что это были два модуля ASHTECH G-8 с одинаковыми антеннами, расположенными синфазно, связанные между собой капроновой ниткой, чтобы расстояние сохранить
. По разности принимаемых координат можно вычислить азимут ГЛ. С точки зрения математики задача несложная. Более того, никаким DGPS не нужно, т.к. приемники работают с одним рабочим созвездием.
Недостатки такой схемы очевидны. Монтаж антенн нужно производить прямо на траверсу и неизвестно как все антенны себя поведут. Еще недостаток это цена вопроса, она несомненно выше чем магнитного компаса.
Есть и достоинства. При монтаже на траверсу длиной даже 6 метров разрешающую способность, которую можно получить составит около 5 угловых минут и это при условии что мы применим ширпотребовские антенны GPS. Еще один плюс это полное отсутствие,как Вы заметили в своем посте, необходимости в калибровке.
