По разным источникам по разному.
Витя, проект существует и развивается много лет - помнишь 11 лет назад на конференции о нем говорили? Джон добавлял и добавлял файлы на сайт и в конце концов их там скопилось столько, что он сам начал путаться. Тогда он почистил что считал лишним, но где-то сбилась датировка и следить за ходом его мыслей стало тяжело. Вот и хорошо, если кто "по свежатинке" все расскажет здесь. Процессор надо брать как выше написал Виктор - он для четырехстрочника и двеннадцатой версии. Самое сложное - энкодеры, их настройка. У автора где-то было "хорошо если вы получите точность +- 0.7 градуса (это о двенадцатибитных AS5045). На практике - если настраивать по светодиодам - может оказаться хуже +-2 градуса. Надо собирать стрые винчестеры - в них на головках хорошие немагнитные подшипники под ось 6мм. Но они очень нежные - чуть перегрузишь и начинает хрумать (это уже в мусорку). Я извлекал родную ось и вместо неё вытачивал новую латунную, она плотно входит в подшипники без люфта, но и без нагрузки со стороны, где она выходит наружу для вращения - стопорится латунным колечком. С противоположной стороны ось выступает на ~ 10 мм и в ней проточена лунка под магнит, все должно быть соосно и по глубине не вихлять. Магнит должен быть не какой попало, а для энкодеров, правильно намагничен - это легко проверить: два магнита притягиваются друг к другу не донцами а круглыми боками. Я покупал на Али партию и специально сделал установку для проверки намагниченности - исходил из того, что при изготовлении никто не будет их намагничивать по одному, а когда партией - какие-то оказываются крайними и намагнитятся чуть по диагонали. Вращал небольшим моторчиком с редуктором ось энкодера с установленным в не магнитом. а в качестве индикатора датчик холла и осциллограф - плату с датчиком холла центрировал вручную, добиваясь наименьшей амплитуды синусоиды на осциллографе. Из десятка пара мне не понравилась. Выбранный хороший магнит вставлял в лунку с капелькой акрила и снова проверял. Подшипники из головки не доставал, а обрезал лишнее и закрепил на крышке винтами (немагнитными). Наверно подшипники и меньшего размера (на современных винчестерах) пойдут в дело. Шпиндель тоже можно использовать - на инклинометр (элевация), но из него надо удалить постоянный кольцевой магнит.
Прошивок у Джона много - "на все случаи жизни". Давайте договоримся, что мы делаем четырехстрочный и с 12 версией, для неё и прошивки сюда надо положить. В конце концов у нас модератор "свой человек" - если случайно не та прошивка залетит - вычистим
и зальем правильную.
