нелинейность 0.8 градуса
Данная нелинейность вызвана влиянием магнитного поля Земли на магнитик энкодера. На графике видна четкая зависимость девиации от направления около 60 гр максимум, через 90 гр около 0, еще 90 опять максимум и т.д.
Данная проблема решается как в курсовых системах воздушных судов - я изучал в свое время как эксплуатант и теорию еще где-то помню, но там измеряется направление вектора магнитного поля земли, а мешает точному определению курса магнитное поле воздушного судна (когда все системы включены самолет работает как большой магнит с некоторым суммарным магнитным полем и оно требует компенсации). График девиации один в один и компенсация происходит за счет установленных маленьких магнитиков в непосредственной близости от чувствительного элемента - индукционного датчика. Магнитики-компенсаторы поворачивают и находят премлемое положение когда магнитное поле воздушного судна будет скомпенсировано и на разных курсах будет оказывать минимальное влияние на индукционный датчик курсовой системы.
В данном случае с энкодерами ситуация обратная - необходимо либо ослабить либо скомпенсировать магнитное поле земли, тем самым максимально ослабить его влияние на магнит энкодера. Первое достигается ориентацией энкодера в пространстве, второе - дополнительный магнит который расположен рядом с энкодером и, разумеется, нужно "настроить" по силе потока и расположению его магнитного поля.
Всё непросто, но если есть желание повозиться, почему бы нет
