Вот мой варианнт "оцифровки сельсина" (было это в 2011 году) - мега162 формирует три синуса со сдвигом 120 градусов, задействованы три порта с цап на матрицах R-2R, далее через усилитель на статор сельсина. С ротора снимается результирующая синусоида, фаза которой прямо пропорциональна углу поворота ротора. Усилитель - компаратор (переход через 0) и на InputCapture. Поскольку опорный синус формируется с использованием таймера, то значение, записанное по сигналу ICP и есть угол поворота ротора.
Как это получилось - фото прилагается. Такой контроллер работает у меня уже 10 лет. Правда, прогу до ума не доделал - так и кручу антенну с отладочного интерфейса...
Я делал 4 входных канала - ротор и три опорные фазы. С трёх фаз считается средне-арифметический (виртуальный) ноль, поскольку из-за не "идеальности" сельсина реальный "ноль" плавает.
Надо сказать, что результат мне не понравился - на "прецизионность" не тянет - график диф. ошибки прилагается (два, для разных сельсинов). Хотя для уже существующих повороток с сельсинами вполне может использоваться, особенно на КВ.
После "этого" был сделан прототип поворотки с шаговым двигателем и магнитным энкодером, у которого программа доведена до некоторого логического завершения - имитирует GS232A, плюс плавный разгон - торможение, электро тормоз для не червячного редуктора. Но это уже для другой темы...
