Прецизионная поворотка своими руками.

[OlegG]

Здравствуйте форумчане!
Решил задать вопрос тут, так как решаемая задача сходная.

Итак для любительского проекта планирую разработать опорно-поворотное устройство для параболической антенны
с точностью наведения на уровне 0,2 градуса. Опорно поворотное устройство двух-осевое (X-Y) для устранения мертвой зоны в зените.
Редукторы волноводного типа. В качестве датчиков обратной связи 12-битные абсолютные энкодеры на каждой из осей. Регулировка скорости двигателей постоянного тока - с помощью ШИМ. Плата микроконтроллера на базе STM32 c тактовой частотой 72MHz - для расчета всей необходимой математики для ШИМ и управления силовой частью. Связь с компьютером по USB либо RS232. На компьютер возложена задача расчета точных координат спутника. Работа опорно поворотного устройства предполагается в двух режимах: "переброс" и "автосопровождение".

"Переброс" - при поступлении этой команды на переброс антенны, микроконтроллер включает моторы и линейным образом в течение определенного промежутка времени начинает увеличивать управляющее напряжение на приводах в соответствии с направлением движения. При достижении максимального напряжения (заполнение ШИМ - 100%) система держит его вплоть до попадания антенны в заданную окрестность по данной координате, далее система начинает сбавлять управляющее напряжение пропорционально ошибке до нуля.

Если с реализацией режима "переброс" все более менее понятно, то как реализовать режим "автосопровождение"
тут пока что вопросов больше чем ответов. Очень важно плавное слежение параболы за спутником чтобы не потерять его из главного лепестка ДГН.
Перерыл кучу сайтов но все из известных поворотных устройств не используют ШИМ, и ведение там ведется рывками, то есть в определенное время просто включается мотор и антенна подьезжает на нужные координаты, потом пауза, потом новые координаты и т.д. Вот так она и "бжикает" вслед за спутником. В принципе для низких частот с этим можно мирится, но для более высоких, там где скажем ширина лепестка 0,5 градуса, а спутник летит 2 град/сек, там такое ведение не пойдет.
Я так понимаю что какое-то решение для ведения Луны есть, но скорости там намного меньше.

На первых этапах написания и отладки планирую сделать настольный макет поворотки (см рис.), а потом перенести все это на реальную конструкцию.

Спасибо!

[UA9YLU Виктор]

Посмотрите трекер VK5DJ,там используется шим а сама идея,гонятся за спутниками, антеннами с лепестком 0.5 градуса ,со скоростью 2 гр/сек мне кажется утопична и бесполезна

[UR8IP Андрей]

Всем привет !
Сегодня принесли сэмплы  AS5043 и AS5048. День какой то удачный.
Вопрос: стоит ли повторять конструкцию http://www.ok2tpq.net/node/10     
Работает ли она

[UA9YLU Виктор]

Почему 10 битный?

[ur3vio]

Вопрос: стоит ли повторять конструкцию http://www.ok2tpq.net/node/10

AS5048 имеют другой интерфейс.
 AS5048А -SPI, AS5048B- I2C
Без изменений программы не обойтись.

[UR8IP Андрей]

AS5048 имеют другой интерфейс.
 AS5048А -SPI, AS5048B- I2C
Без изменений программы не обойтись.

Это понятно.  Я о конструкции ok2tpq , стоит ли ее повторять.
Или может уже кто то повторил подобную конструкцию , ?

[RN3A]

Добрый день, коллеги.

Готовлюсь весной поставить параболу на 1296 для Луны. Парабола маленькая, всего 2,5 метра - на большую уже нет места - и так весь двор и участок в КВ и УКВ антеннах. Для этой параболы приобрел поворотку Alfaspid RAS. По механическим параметрам вроде как проходит. А вот точность позиционирования вызывает вопросы. Дело в том, что для лунного стека на 144 я использую комбинацию Yaesu 2800 и Alfaspid RAEL. Последняя - чисто угломестная поворотка с точностью позиционирования +/- 1 градус. По сути, это половинка от RAS. За несколько месяцев эксплуатации выяснилось, что угломестную часть приходится периодически калибровать - ошибка набегает в 2-3 градуса, а это уже много. И совсем неприемлемо для параболической антенны на 23см. То есть встал вопрос о прецезионном управлении поворотным устройством. Нужно ставить абсолютные энкодеры и как-то завязывать их на исполнительные механизмы. Хочу совсем отказаться от родного контроллера и заменить его чем-то другим. Или как-то доработать существующее изделие. Можете что-либо посоветовать?

73!

[UA9YLU Виктор]

http://www.kutz-b.de/df1sr/0499479d4e10ec901/0499479d4f0761601/0499479d4f079b507/index.html  готовый абсолютный энкодер

[ua4fkd Сергей]

всем по привету.
предлагают вот такой энкодер

400P/R Encoder Incremental Rotary Encoder 400p/r AB phase encoder 6mm Shaft AB

Описание: исполнение 400 p/r Мощность (Однофазные 400 импульсов /R,Две 4 частот фазы, удваивающихся в 1600 импульсов) источник: 7-24 Валов VDC: 6mm Dia, 13mm Длина Размера: 38mm Dia, 35.5mm Длина Выхода :AB 2phase выходная прямоугольная orthogonal цепь импульса, выход для открытого выходного типа Максимальной механической скорости коллектора NPN: 6000 частот min ответа R /: 0-длина 20kHz Кабеля: 1 Уведомление метра:2phase выход AB не должен непосредственно связыван VCC, в противном случае, будет жечь выходной триод. Поскольку другие пакеты, и не могут иметь terminal. связь: Желтый = фаза, синяя = фаза B, красный = блок питания Vcc, черный = Пакет V0 включал :
подойдёт ли он на поворотку?

[UA9FAD]

Поэтому точность нужна, но до определённого предела, точности и жёсткости конструкции в пределах 0,2-0,3 градуса вполне достаточно, а дальше лучше отвод ПЧ и АД83ХХ с контролем шума луны.

У меня сейчас тоже проблема. Главный лепесток +\- 0.06 градуса. Антенна 2.4м на 77.5 Ггц. Это все равно, что антенна диаметром 18м на 3см диапазоне. Единственный надежный способ, это наводить по тв камере. Но для этого нужна ясная погода. Впрочем на этом диапазоне ясная погода все равно нужна. Хорошая тучка - это три дБ долой. Туда-обратно уже 6дБ. По шуму Луны тоже не очень удобно. Во первых он маленький (0.4 - 0.5 дБ), а во вторых лепесток заметно уже углового размера Луны. Центр Луны не найдешь.

Сергей, а как решается задача по совмещению оптического визира и центра главного лепестка?

[UA9FAD]

Приступили к "массовому" производству VK5DJ beam controller в количестве пяти штук исходя из принципа: каждой антенне свой контроллер. Три уже работают, два еще в производстве.

[UA9YLU Виктор]

Серьёзный подход!!! Особенно корпуса!!!

[R3TGM Дмитрий]

я вот обратил внимание на то ,что все почему то делают резкий старт . Провёл эксперименты с планым разгоном и торможением поворотки своей - весьма хорошая вешь получается .У меня последовательно подаются на выпрямитель ,а с него уже на обмотку двигателя -  напряжения 12,15,18,25,30 вольт при помощи реле , с отводов от от вторичной обмотки трансформатора .Причём программно можно будет выбирать время разгона на каждой ступени . На самой низковольтной ступени очень маленькая скорость вращения  двигателя ,что очень хорошо для точной доводки угла .Моя поворотка  однокординатная , но всё же в конструкцию заложил элементы ,с целью их практической проверки , которые могут быть примененены в прецизионной  двухкординатной повортоке потом. Что за тип большого индикатора ?? Вакуумно-люмининсцентный такой есть ??А то у меня только ВЛИ 4 строки на 20 символов 

[UD2F]

Подскажите марку индикатора, pse (или если можно ссылку где купить)

[RW3QCF Геннадий]

Я покупал дисплей тут:
http://www.ebay.com/itm/Wide-Angle-40x4-Character-LCD-Module-Display-w-HD44780-Bezel-White-Backlight-/301297202954?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item4626b6770a
Сейчас он правда подорожал зараза - аж в два равза.

Тут я выкладывал вечатку (одностороннюю, под ЛУТ) в своей редакции:
http://forum.vhfdx.ru/povorotnye-ustroystva/kotoe-ooota-ate-a-ekoea/30/
может кому пригодится.